齿轮有很多种类，比如正齿轮，斜齿轮，锥齿轮，蜗轮，齿条等等。根据齿轮啮合时轴的位置关系，还可以大致分为平行轴，交叉轴和交错轴等三大类。
下表列出了常用齿轮的分类情况。
此表中所列出的效率为传动效率, 不包括轴承及搅拌润滑等的损失。
平行轴及相交轴的齿轮副的啮合, 基本上是滚动, 相对的滑动非常微小, 所以效率高。
交错轴斜齿轮及蜗杆蜗轮等交错轴齿轮副, 因为是通过相对滑动产生旋转以达到动力传动, 所以摩擦的影响非常大, 与其他齿轮相比传动效率下降。
齿轮的效率是齿轮在正常装配状况下的传动效率。如果出现安装不正确的情况, 特别是锥齿轮装配距离不正确而导致圆锥交点有误差时, 其效率会显著下降。
1 平行轴的齿轮
常见和容易生产的平行轴圆柱齿轮。一对啮合齿轮中，齿数多的一个被称为大齿轮，齿数少的一个被称为小齿轮，啮合时在平行的两轴间传递旋转和动力。伞齿轮
1）正齿轮
齿线与轴心线为平行方向的圆柱齿轮。
2）齿条
与正齿轮啮合的直线齿条状齿轮。
3）内齿轮
与正齿轮相啮合在圆环的内侧加工有轮齿的齿轮。
4）斜齿齿轮
齿线为螺旋线的圆柱齿轮。运转安静并能比正齿轮传递更大的扭矩。圆柱齿轮螺旋形齿线。
5）斜内齿轮
齿线为螺旋线、轮齿位于圆环内侧的齿轮。斜齿内齿轮与螺旋角和螺旋方向相同的斜齿齿轮在平行轴啮合使用。
6）斜齿齿条
与斜齿齿轮相啮合的条状齿轮。
7）人字齿轮
齿线为左旋及右旋的两个斜齿齿轮组合而成的齿轮。
2 相交轴齿轮
1）直齿锥齿轮
齿线与节锥线的母线一致的锥齿轮。
2）弧齿锥齿轮
齿线为曲线，带有螺旋角的锥齿轮。
3）零度锥齿轮
螺旋角为零度的曲线齿锥齿轮。
3 交错轴齿轮
1）圆柱蜗杆副
圆柱蜗杆副是圆柱蜗杆和与之啮合的蜗轮的总称。
2）交错轴斜齿齿轮
圆柱蜗杆副在交错轴间传动时的名称。
4 其他特殊齿轮
1）面齿轮
可与正齿轮或斜齿齿轮啮合的圆盘状齿轮。
2）鼓形蜗杆副
鼓形蜗杆及与之啮合的蜗轮的总称。
3）准双曲面齿轮
在交错轴间传动的圆锥形齿轮。不锈钢齿轮
